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AGV無(wú)人小車(chē)的導航/導引方式及特點(diǎn)

發(fā)布者:星拙凡    發(fā)布時(shí)間:2018-07-12 16:24:21

    AGV無(wú)人小車(chē)之所以能夠實(shí)現無(wú)人駕駛,導航和導引對其起到了至關(guān)重要的作用,隨著(zhù)技術(shù)的發(fā)展,目前能夠用于A(yíng)GV小車(chē)的導航/AGV小車(chē)導引技術(shù)主要有以下幾種:
1 直接坐標 (CartesianGuidance)
用定位塊將AGV小車(chē)的行駛區域分成若干坐標小區域,通過(guò)對小區域的計數實(shí)現導引,一般有光電式(將坐標小區域以?xún)煞N顏色劃分,通過(guò)光電器件計數)和電磁式(將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分,通過(guò)電磁感應器件計數)兩種形式,其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現路徑的修改,導引的可靠性好,對環(huán)境無(wú)特別要求。缺點(diǎn)是地面測量安裝復雜,工作量大,導引精度和定位精度較低,且無(wú)法滿(mǎn)足復雜路徑的要求。
2 AGV小車(chē)電磁導引(Wire Guidance)
電磁導引是較為傳統的導引方式之一,目前仍被許多系統采用,它是在A(yíng)GV的行駛路徑上埋設金屬線(xiàn),并在金屬線(xiàn)加載導引頻率,通過(guò)對導引頻率的識別來(lái)實(shí)現AGV的導引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線(xiàn)隱蔽,不易污染和破損,導引原理簡(jiǎn)單而可靠,便于控制和通訊,對聲光無(wú)干擾,制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴展,對復雜路徑的局限性大。
3 AGV小車(chē)磁帶導引 (Magnetic Tape Guidance)
與電磁導引相近,用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線(xiàn),通過(guò)磁感應信號實(shí)現導引,其靈活性比較好,改變或擴充路徑較容易,磁帶鋪設簡(jiǎn)單易行,但此導引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾,磁帶易受機械損傷,因此導引的可靠性受外界影響較大。
4 AGV小車(chē)光學(xué)導引(Optical Guidance)
在A(yíng)GV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,通過(guò)對攝像機采入的色帶圖象信號進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現導引,其靈活性比較好,地面路線(xiàn)設置簡(jiǎn)單易行,但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,對環(huán)境要求過(guò)高,導引可靠性較差,精度較低。
5 AGV小車(chē)激光導航(Laser Navigation)
激光導引是在A(yíng)GV行駛路徑的周?chē)惭b位置精準的激光反射板,AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,來(lái)確定其當前的位置和航向,并通過(guò)連續的三角幾何運算來(lái)實(shí)現AGV的導引。此項技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是,AGV定位精準;地面無(wú)需其他定位設施;行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現場(chǎng)環(huán)境,它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家優(yōu)先采用的先進(jìn)導引方式;缺點(diǎn)是制造成本高,對環(huán)境要求較相對苛刻(外界光線(xiàn),地面要求,能見(jiàn)度要求等),不適合室外(尤其是易受雨、雪、霧的影響)。
6 AGV小車(chē)慣性導航 (Inertial Navigation)
慣性導航是在A(yíng)GV小車(chē)上安裝陀螺儀,在行駛區域的地面上安裝定位塊,AGV小車(chē)可通過(guò)對陀螺儀偏差信號(角速率)的計算及地面定位塊信號的采集來(lái)確定自身的位置和航向,從而實(shí)現導引。此項技術(shù)在軍方較早運用,其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn),較之有線(xiàn)導引,地面處理工作量小,路徑靈活性強。其缺點(diǎn)是制造成本較高,導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續信號處理密切相關(guān)。
7 AGV小車(chē)視覺(jué)導航